ବିଷାଦଗ୍ରସ୍ତ ଅର୍ଜୁନଙ୍କୁ ରଣାଙ୍ଗନରେ ଭଗବାନ ଶ୍ରୀକୃଷ୍ଣ ଷଷ୍ଠ ଅଧ୍ୟାୟରେ ଆତ୍ମସଂଯମ ଯୋଗ ସମ୍ବନ୍ଧରେ କହୁଛନ୍ତି : –
ଯତ୍ରୋପରମତେ ଚିତ୍ତମ ନିରୁଦ୍ଧମ ଯୋଗ ସେବୟା।
ଯତ୍ର ଚୈବାତ୍ମନାତ୍ମାନଂ ପଶ୍ୟନ୍ନାତ୍ମନି ତୁଷ୍ୟତି।।
ହେ ଅର୍ଜ୍ଜୁନ ! ଯୋଗାଭ୍ୟାସ ଦ୍ୱାରା ନିରୁଦ୍ଧO ହୋଇଥିବା ଚିତ୍ତ ଯେଉଁ ଅବସ୍ଥାରେ ଉପରତୀ ପ୍ରାପ୍ତ ହୋଇଯାଏ ଓ ଯେଉଁ ଅବସ୍ଥାରେ ପରମାତ୍ମାଙ୍କ ଧ୍ୟାନରେ ଶୁଦ୍ଧ ହୋଇଥିବା ସୂକ୍ଷ୍ମ ବୁଦ୍ଧି ଦ୍ୱାରା ପରମାତ୍ମାଙ୍କୁ ସାକ୍ଷାତ କରି ସଚ୍ଚିଦାନନ୍ଦ ଘନ ପରମାତ୍ମାରେ ହିଁ ସନ୍ତୁଷ୍ଟ ହୋଇ ରୁହେ ……
(ଗୀତା ୬ଷ୍ଠ ଅ। ୨୦ଶ ଶ୍ଲୋକ )